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横江 健太

Kenta Yokoe
博士（工学）
名古屋大学 大学院工学研究科 機械システム工学専攻
サイバーロボティクス研究グループ
助教
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研究内容

没入型微細操作システム
没入型微細操作システム
着衣型力触覚デバイスを用いた没入型環境における姿勢誘導
着衣型力触覚デバイスを用いた没入型環境における姿勢誘導
着衣型力触覚デバイスを用いた没入型環境における手指位置誘導
着衣型力触覚デバイスを用いた没入型環境における手指位置誘導
没入型大腸内視鏡検査システム
没入型大腸内視鏡検査システム

没入型微細操作システム

仮想現実・複合現実技術を基盤として，マイクロ世界に没入することで容易な微細操作を可能とする操作インタフェースの研究開発を行っています．初学者でも簡単にマイクロマニピュレーションを行うことができるシステムを目指しています．

参考文献

着衣型力触覚デバイスを用いた没入型環境における姿勢誘導

体幹の動作誘導を行う着衣型力触覚デバイスの研究開発を行っています．この着衣型力触覚デバイスにより，没入型空間において視覚情報がなくても方向感覚をユーザーに提供することができます．

参考文献

着衣型力触覚デバイスを用いた没入型環境における手指位置誘導

手指位置の誘導を行う着衣型力触覚デバイスの研究開発を行っています．この着衣型力触覚デバイスにより，没入型空間において視覚情報がなくても手指の位置に関する情報をユーザーに提供することができます．

参考文献

没入型大腸内視鏡検査システム

頭部動作により大腸内視鏡のパン・チルト操作を行い，Head Mounted Display (HMD) に映像を投影する検査システムの研究開発をしています．この支援システムにより，内視鏡操作を簡便化し，術者の負荷を減らすことを目指しています．

参考文献

  • K. Yokoe, T. Ito and T. Aoyama, "Immersive Operation Interface to Simplify Colonoscopy Using Head and Hand Motion," in Proc. 36th 2025 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, Nov. 2025. Best Paper Award
  • T. Ito, T. Aoyama, K. Yokoe, T. Yamamura, M. Hiramatsu, H. Kawashima, M. Takeuchi, and Y. Hasegawa, "Head-Movement Controlled Colonoscope Interface with Head Mounted Display for Simplified the Pan and Tilt Operation," in Proc. 35th 2024 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, Nov. 2024.
  • Kim Taehyeong, 横江 健太, 青山 忠義, "単眼深度推定の基盤モデルを用いた大腸内視鏡の自動パン・チルト制御," 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2025年12月.
  • 横江 健太, 伊藤 輝亮, 青山 忠義, "大腸内視鏡検査の簡便化に向けた頭部・手指動作による没入型操作インターフェース," 第43回日本ロボット学会学術講演会, 2025年9月.
  • 伊藤 輝亮, 青山 忠義, 横江 健太, 竹内 大, 長谷川 泰久, "HMD を用いた大腸内視鏡のアングル操作インタフェース," ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024, 2024年5月.

学歴・職歴

学術論文（査読付き）

1
K. Yokoe, T. Hara, and T. Aoyama
"Automatic Field-of-View Adjustment for a View-Expansive Microscope via LSTM-Based Gaze and Pipette Motion Interpretation,"
IEEE Access, vol. 13, pp. 182915-182923, Oct. 2025.
doi: 10.1109/ACCESS.2025.3624246
2
K. Yokoe, Y. Funabora, and T. Aoyama
"Intuitive Hand Positional Guidance Using McKibben-Based Surface Tactile Sensations to Shoulder and Elbow,"
IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 10, no. 4, pp. 3254–3261, Feb. 2025.
doi: 10.1109/lra.2025.3540579
3
Y. Peng, Y. Sakai, Y. Funabora, K. Yokoe, T. Aoyama and S. Doki
"Funabot-Sleeve: A Wearable Device Employing McKibben Artificial Muscles for Haptic Sensation in the Forearm,"
IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 10, no. 2, pp. 1944-1951, Feb. 2025.
doi: 10.1109/lra.2025.3528229
4
K. Yokoe, T. Aoyama, Y. Funabora, M. Takeuchi, and Y. Hasegawa
"Intuitive Directional Sense Presentation to the Torso Using McKibben-Based Surface Haptic Sensation in Immersive Space,"
IEEE Transactions on Haptics, vol. 18, no. 1, pp. 244-254, Dec. 2024.
doi: 10.1109/toh.2024.3522897
5
Y. Peng, Y. Sakai, K. Nakagawa, Y. Funabora, T. Aoyama, K. Yokoe, and S. Doki
"Funabot-Suit: A bio-inspired and McKibben muscle-actuated suit for natural kinesthetic perception,"
Biomimetic Intelligence and Robotics, vol. 3, no. 4, p. 100127, 2023.
doi: 10.1016/j.birob.2023.100127
6
T. Aoyama, S. Takeno, K. Yokoe, K. Hano, M. Takeuchi, and Y. Hasegawa
"Micromanipulation System Capable of Simultaneously Presenting High-Resolution and Large Field-of-View Images in Real-Time,"
IEEE Access, vol. 11, pp. 34274-34285, 2023.
doi: 10.1109/access.2023.3264785
7
K. Yokoe, T. Aoyama, T. Fujishiro, M. Takeuchi, and Y. Hasegawa
"An immersive micromanipulation system using real-time 3D imaging microscope and 3D operation interface for high-speed and accurate micro-manipulation,"
ROBOMECH Journal, vol. 9, no. 16, Jun. 2022. ROBOMECH Journal Best Paper
doi: 10.1186/s40648-022-00228-6

国際会議

1
K. Yokoe, S. Saito, Y. Funabora, T. Isomura, and T. Aoyama
"McKibben-Based Haptic Sensations for Reducing Cognitive Workload in Immersive Micromanipulation,"
in Proceedings of the 2026 IEEE 9th International Conference on Soft Robotics (RoboSoft), Apr. 2026, pp. 338-339.
2
S. Kanamori, K. Yokoe, Y. Funabora, and T. Aoyama
"Subjective Evaluation of Kinesthetic Sensations Invoked by a Fabric Robotic Suit using Virtual Muscle Connection,"
in Proceedings of the 2026 IEEE 9th International Conference on Soft Robotics (RoboSoft), Apr. 2026, pp. 1620-1621.
3
S. Wakahara, K. Yokoe, and T. Aoyama
"Haptic Training System for Micromanipulation Based on Expert–Novice Operation Similarity,"
in Proceedings of the 36th 2025 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, Nov. 2025, MoP2-3-3.
4
K. Yokoe, T. Ito, and T. Aoyama
"Immersive Operation Interface to Simplify Colonoscopy Using Head and Hand Motion,"
in Proceedings of the 36th 2025 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, Nov. 2025, MoA1-1-6. Best Paper Award
5
S. Kanamori, K. Yokoe, Y. Funabora, and T. Aoyama
"McKibben Artificial Muscle Arrangement for Fabric Robotic Suits Enabling Elbow Angle Guidance during High-Speed Movements,"
in Proceedings of the 36th 2025 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, Nov. 2025, MoA2-1-6.
6
K. Yokoe, Y. Funabora, and T. Aoyama
"Intuitive Hand Positional Guidance Using McKibben-Based Surface Tactile Sensations to Shoulder and Elbow,"
in Proceedings of the 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (Presentation of RA-L Paper), Oct. 2025, WeDT20.1. SICE International Young Authors Award
doi: 10.1109/lra.2025.3540579
7
Y. Peng, Y. Sakai, Y. Funabora, K. Yokoe, T. Aoyama, and S. Doki
"Funabot-Sleeve: A Wearable Device Employing McKibben Artificial Muscles for Haptic Sensation in the Forearm,"
in Proceedings of the 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (Presentation of RA-L Paper), Oct. 2025, ThCT25.5.
doi: 10.1109/lra.2025.3528229
8
K. Yokoe, T. Aoyama, Y. Funabora, M. Takeuchi, and Y. Hasegawa
"Intuitive Directional Sense Presentation to the Torso Using McKibben-Based Surface Haptic Sensation in Immersive Space,"
in Proceedings of the 2025 IEEE World Haptics Conference (Presentation of ToH Paper), O12.4, Jul. 2025.
doi: 10.1109/toh.2024.3522897
9
K. Yokoe, T. Aoyama, Y. Funabora, M. Takeuchi, and Y. Hasegawa
"Wearable Fabric Actuator Inducing Shoulder Movements for Directional Guidance of Hand Movements,"
in Proceedings of the 2024 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems, Nagoya Japan, Nov. 2024, ThReP4T2.2.
doi: 10.1109/cbs61689.2024.10860490
10
T. Ito, T. Aoyama, K. Yokoe, T. Yamamura, M. Hiramatsu, H. Kawashima, M. Takeuchi, and Y. Hasegawa
"Head-Movement Controlled Colonoscope Interface with HeadMounted Display for Simplified the Pan and Tilt Operation,"
in Proceedings of the 35th 2024 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, Nov. 2024, SuA1-1-7.
11
K. Yokoe, T. Aoyama, Y. Funabora, M. Takeuchi, and Y. Hasegawa
"Elbow Angle Guidance System Based on Surface Haptic Sensations Elicited by Lightweight Wearable Fabric Actuator,"
in Proceeding of the 2024 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Boston MA USA: IEEE, Jul. 2024, pp. 1447–1454.
doi: 10.1109/aim55361.2024.10637238
12
K. Yokoe, T. Aoyama, Y. Funabora, M. Takeuchi, and Y. Hasegawa
"Shoulder-Wearable Fabric Actuator for Directional Sensations,"
in Proceeding of the 2023 International Symposium on Micro-NanoMehatronics and Human Science, Nagoya Japan, Nov. 2023, MP2-2-5. Best Paper Award
13
K. Yokoe, T. Aoyama, Y. Funabora, M. Takeuchi, and Y. Hasegawa
"Mixed-Reality-Based Immersive Micromanipulation System for Teleoperation and Collaborative Operation,"
in Proceedings of SICE Annual Conference 2022, Kumamoto Japan, Sep. 2022, pp. 1238–1239.
14
K. Yokoe, T. Aoyama, Y. Funabora, K. Nakagawa, Y. Sakai, M. Takeuchi, and Y. Hasegawa
"Control Method of Fabric Actuator Suit for Gaze Guidance in Immersive Spaces,"
in Proceeding of the 2022 International Symposium on Micro-NanoMehatronics and Human Science, Nagoya Japan, 2022, TA2_1_5. Best Paper Award
doi: 10.1109/mhs56725.2022.10092066
15
K. Yokoe, T. Aoyama, T. Fujishiro, M. Takeuchi, and Y. Hasegawa
"High-Speed and High-Accuracy Immersive Micro Manipulation System Using 3D Imaging Microscope and Glove-Type Operation Interfaces,"
in Proceedings of the 2021 IEEE International Conference on Advanced Robotics and Its Social Impacts, Jul. 2021, FrPA.9.

国内会議

1
Kim Taehyeong, 横江 健太, 青山 忠義
"単眼深度推定の基盤モデルを用いた大腸内視鏡の自動パン・チルト制御,"
第26回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2025年12月, 1B6-01.
2
萩原 颯人, 森 涼哉, 林 雄一郎, 森 健策, 横江 健太, 青山 忠義
"AIによる極体検出のあいまい性に応じた支援タスクの切り替えに基づく胚の回転操作支援,"
第26回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2025年12月, 1D6-01.
3
田中 基貴, 横江 健太, 杷野 一輝, 高須 正規, 青山 忠義
"顕微授精におけるAIのあいまい性に応じたヒト–AI協調型吸引圧調整システム,"
第26回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2025年12月, 2D3-01. 優秀講演賞
4
金森 翔大, 横江 健太, 舟洞 佑記, 青山 忠義
"卓球スイングの肘関節角度を誘導する布型ロボティクススーツにおける知覚性能の検証,"
第68回自動制御連合講演会, 2025年11月, 11F-4.
5
横江 健太, 伊藤 輝亮, 青山 忠義
"大腸内視鏡検査の簡便化に向けた頭部・手指動作による没入型操作インターフェース,"
第43回日本ロボット学会学術講演会, 2025年9月, 3B1-01.
6
金森 翔大, 横江 健太, 舟洞 佑記, 青山 忠義
"卓球スイング教示に向けた仮想筋肉接続法に基づく肘関節角度誘導精度を向上する布型ロボティックスーツの筋配向設計,"
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2025, 2025年6月, 1P1-J06.
7
横江 健太, 青山 忠義, 舟洞 佑記, 竹内 大, 長谷川 泰久
"肩部と肘部の動作を誘発する面状触覚提示を用いた没入型環境における手指位置誘導,"
第 42 回日本ロボット学会学術講演会, 2024年9月, 1E3–07.
8
横江 健太, 青山 忠義, 舟洞 佑記, 竹内 大, 長谷川 泰久
"肩部動作を誘発させる面状力触覚提示による手指の方向誘導,"
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024, 2024年5月, 2P2–Q01.
9
伊藤 輝亮, 青山 忠義, 横江 健太, 竹内 大, 長谷川 泰久
"HMD を用いた大腸内視鏡のアングル操作インタフェース,"
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024, 2024年5月, 2P2–I01.
10
横江 健太, 青山 忠義, 舟洞 佑記, 竹内 大, 長谷川 泰久
"布状アクチュエータを用いた肩部への方向提示,"
第 41 回日本ロボット学会学術講演会, 2023年9月, 3I3–01.
11
横江 健太, 青山 忠義, 舟洞 佑記, 竹内 大, 長谷川 泰久
"没入空間における体幹誘導のための面状力触覚提示,"
第 28 回ロボティクスシンポジア, 2023年3月, pp. 75–77.
12
横江 健太, 青山 忠義, 舟洞 佑記, 中川 滉貴, 坂井 佑輔, 竹内 大, 長谷川 泰久
"布状アクチュエータスーツにより生成される身体感覚を用いた没入型環境下における視線誘導,"
第 22 回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2021年12月, 3A1–04.
13
横江 健太, 青山 忠義, 藤城 俊希, 竹内 大, 長谷川 泰久
"実時間 3 次元画像呈示顕微鏡とグローブ型操作インタフェースを用いた没入型マイクロマニピュレーションシステム,"
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021, 2021年6月, 1P3–J06. 若手優秀講演フェロー賞
doi: 10.1299/jsmermd.2021.1P3-J06

受賞

1
SI2025 優秀講演賞
2026年2月
2
Best Paper Award in MHS 2025
2025年11月
3
SICE International Young Authors Award in IROS 2025
2025年10月
4
Best Paper Award in MHS 2023
2023年11月
5
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門欧文誌表彰
2023年6月
6
SICE 優秀学生賞
2023年3月
7
Best Paper Award in MHS 2022
2022年11月
8
日本機械学会若手優秀講演フェロー賞
2022年6月

競争的資金

2024年4月 - 2026年3月
着衣型空圧駆動触覚デバイスを用いたヒトの動作を伝達する遠隔指導システム
公益財団法人 油空圧機器技術振興財団 研究助成金
代表
100万円
2023年4月 - 2026年3月
身体への面状力触覚提示を伴う没入型微細操作システム
日本学術振興会 科学研究費助成事業 特別研究員奨励費
代表
300万円

所属学会

委員歴

連絡先

〒464-8603 愛知県名古屋市千種区不老町１

名古屋大学 大学院工学研究科 機械システム工学専攻

サイバーロボティクス研究グループ

Email: yokoe [at] nagoya-u.jp